Law dilahirkan di Lewisham, London Selatan kepada guru-guru Maggie dan Peter Law yang menamainya sempena kedua-dua lagu Beatles, Hey Jude, dan watak utama novel Jude the Obscure yang ditulis oleh Thomas Hardy.[3][4] Ibu bapanya kini mengendalikan sebuah sekolah drama sendiri di Perancis.[3][4] Kakaknya, Natasha, ialah pengilustrasi dan pelukis yang terkenal.[5][6] Law dibesarkan di Blackheath, sebuah desa di Boro Lewisham,[7] dan dididik di John Ball Primary School di Blackheath serta Kidbrooke School di Kidbrooke, sebelum menyertai Alleyn's School di Dulwich.[8][9]

Law berkahwin dengan Sadie Frost pada 2 September 1997 dan mempunyai empat anak: Finlay Munro (anak tiri lelaki Law, dilahirkan pada 20 September 1990), anak lelaki Rafferty (dilahirkan pada 6 Oktober 1996), anak perempuan Iris (dilahirkan pada 25 Oktober 2000) dan anak lelaki Rudy (dilahirkan pada 10 September 2002). Mereka bercerai pada 29 Oktober 29 2003.[10] Pada Hari Krismas 2004, Law bertunang dengan Sienna Miller, bintang gandingannya dalam filem Alfie. Bagaimanapun, pada 12 November 2006, Law dan Miller mengumumkan perpisahan mereka.[11]